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绕太阳在椭圆轨道上运行的小天体。大多分布在火星和木星轨道之间，形状不规则(也可能有球状)，一般质量较小，直径几百公里以下，已发现数千颗，最大直径770公里(谷神星)，最小约1公里(小行星1977AA)。
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